Urodził się 18 grudnia 1948 roku w Wieliczce. Piłkarską karierę zaczynał w miejscowym Górniku, a wieku 18 lat przeniósł się do Wisły Kraków. Z tym klubem osiągnął największe sukcesy. W ciągu 10 lat wystąpił w 263 meczach, zdobywając jedną bramkę. W sezonie 1977/78 przyczynił się do wywalczenia przez „Białą Gwiazdę” mistrzostwa Polski.
Jeszcze w trakcie tego sezonu przeszedł do Arki Gdynia, której piłkarzem był przez dwa lata. W żółto-niebieskich barwach zagrał 61 razy, raz ciesząc się z gola. W 1979 roku zdobył z gdyńskim klubem Puchar Polski, po zwycięstwie w finale nad… Wisłą Kraków. Wystąpił także w drugim meczu Arki przeciwko Beroe Stara Zagora w ramach rozgrywek Pucharu Zdobywców Pucharów.
Musiał w reprezentacji Polski zadebiutował w 1968 roku w towarzyskim meczu z NRD (1:1), ale na dobre zadomowił się w niej w 1973 roku. Zagrał w słynnym meczu na Wembley z Anglią, w którym remis 1:1 zapewnił biało-czerwonym awans na mistrzostwa świata w 1974 roku. Wystąpił także w sześciu z siedmiu spotkań w trakcie turnieju na niemieckiej ziemi i walnie przyczynił się do największego sukcesu w historii polskiego futbolu – trzeciego miejsca. W drużynie narodowej rozegrał 34 spotkania, bramki nie zdobył.
W latach późniejszych grał w Anglii, gdzie reprezentował barwy Hereford United FC, a piłkarską karierę zakończył w 1987 roku w polonijnym amerykańskim klubie Eagles SC Yonkers.
Po zakończeniu kariery wrócił do Krakowa i w 1989 roku został trenerem pierwszego zespołu Wisły i w sezonie 1990/91 wywalczył z nim trzecie miejsce w ekstraklasie. Zdobył wówczas tytuł trenera roku w Polsce przyznany przez tygodnik „Piłka Nożna”.
Potem prowadził jeszcze: Lechię Gdańsk, Stal Stalowa Wola i GKS Katowice. Po zakończeniu pracy trenerskiej, do emerytury, był pracownikiem Wisły.
Musiał był niezwykle barwną, charyzmatyczną i lubianą osobą. Jego syn Tomasz jest znanym ekstraklasowym sędzią.
Po Kazimierzu Deynie, Adam Musiał jest drugim piłkarzem medalowego składu z niemieckich boisk z 1974 roku, którego nie ma już wśród nas.
Za pośrednictwem Twittera Adama Musiała pożegnał prezes PZPN Zbigniew Boniek:
– Odszedł Adam Musiał. Wybitny, znakomity Kolega. Medalista MŚ. Spoczywaj w spokoju Adamie. Wyrazy współczucia dla Rodziny. Smutny dzień…